Die Firma Zeilinger wurde 1928 von den Brüdern Konrad und Ferdinand Zeilinger als Karosserie- u. Fahrzeugbaubetrieb mit Wagnerei in München gegründet.
Fahrzeugaufbauten wurden bereits damals individuell nach Vorgaben und
Wünschen der Kunden geplant und gefertigt.

1950 gründete Ottmar Zeilinger Senior in München-Pasing einen Betrieb zur Unfallinstandsetzung mit Lackiererei. Im Jahr 1967 übernahm Ottmar Zeilinger den Fahrzeugbaubetrieb in der Au, so dass es zu dieser Zeit zwei Betriebe an unterschiedlichen Standorten gab.

Fünf Jahre später, 1972 wurden die beiden Betriebe am heutigen Standort in
München-Pasing zusammengelegt. Auf einer Grundfläche von ca. 3500 qm entstand eine Werkshalle mit zwei Stockwerken mit je 600 qm Arbeitsfläche und zusätzlichen Bürogebäude. Eine weitere Werkshalle in der gleichen Größe wurde 1986 errichtet.

Seit 1996 wird die Firma vom Sohn Ottmar Ferdinand Zeilinger weiter geführt.

Ein weiterer Standort in Dasing würde gegründet. Die Geschäftsführung übernimmt die 4. Generation Matthias Zeilinger